Pengendali PID merupakan salah satu jenis pengendali yang banyak digunakan di dunia industri. Pengendali PID melakukan koreksi terhadap error yang terjadi pada system dibandingkan dengan nilai yang diinginkan dengan cara melakukan perhitungan berdasarkan algoritma PID.
Algoritma pengendali PID terdiri dari tiga bagian; proportional, integral dan derivative. Bagian proportional menentukan reaksi sistem terhadap error saat ini, bagian integral menentukan reaksi sistem berdasarkan akumulasi error yang terjadi, dan bagian derivative menentukan reaksi sistem terhadap perubahan error yang terjadi. Penjumlahan terhadap ketiga komponen tersebut digunakan untuk melakukan koreksi terhadap error yang terjadi pada sistem dibandingkan dengan nilai yang diharapkan. Aksi pengendalian tersebut dilakukan dengan cara menyetel ketiga konstanta pada algoritma PID sesuai dengan spesifikasi yang dibutuhkan oleh sistem.
Berdasarkan persamaan pengendali PID, dapat ditentukan bahwa keluaran yang dihasilkan oleh pengendali PID merupakan jumlahan dari tiga komponen yaitu komponen proportional, komponen integral, dan komponen derivative. Ketiga komponen tersebut memiliki karakteristik sebagai berikut.
- Komponen proportional, merupakan komponen yang hanya berhubungan dengan keadaan error suatu waktu dan bersifat sebagai gain error.
- Komponen integral, merupakan komponen yang mengakumulasikan error sepanjang waktu. Sifatnya adalah meniadakan error steady state.
- Komponen derivative, merupakan komponen yang membandingkan selisih error waktu sekarang dengan error waktu sebelumnya, yang disebut sebagai delta error. Sifat utamanya adalah mempercepat respon sistem terhadap perubahan.
0 komentar:
Posting Komentar